Tercera Entrega: Robot Rescatista

Para esta semana nuestro objetivo es lograr que nuestro robot sea capaz de recorrer el laberinto, reconocer los diferentes tipos de víctimas y rescatarlas en el orden establecido, es decir, primero a los rojos y luego a los amarillos, haciendo un beep a todos los verdes que consiga pero sin recogerlos.

También fué parte del trabajo de esta semana concretar el diseño y construcción del laberinto donde se van a desenvolver los robots de todos los grupos del curso.

Compramos las tablas que faltaban y con clavos las fijamos para formar el diseño de laberinto que decidimos todos los grupos en conjunto. 

Img 1 y 2. Construyendo el laberinto.

Un importante cambio que hicimos fue modificar el sistema de engranajes que transmite la potencia a las ruedas, pues el sistema anterior estaba haciendo mucho ruido, presentaba vibraciones y en general no cumplía con los patrones de calidad que deseamos. Por tanto decidimos transferir la energía a un engranaje más grande que el anterior y además cambiar las ruedas por unas más pequeñas. Para ello, fue necesario cambiar un poco la estructura de la base del robot, como se puede ver en la siguiente imagen.

Img 3. Última versión de los engranajes.

Se incorporó una "rueda loca" en la parte trasera, esta nos sirve de apoyo para sostener el peso del robot y al mismo tiempo eliminamos el problema de roce durante los giros. Se probaron una gran cantidad de ideas, pero nos encontrabamos con varios problemas como que la rueda era demasiado fragil, demasiado pequeña, demasiado grande o no giraba 360°. Finalmente conseguimos un modelo que cumplia con nuestras necesidades, el cual se presenta a continuación.

Img 4 y 5 "Rueda loca" en detalle.

Por último, agregamos una unas ruedas en la parte frontal del robot que nos sirven como protector contra los impactos y al mismo tiempo evitan el roce durante los mismos, permitiendo que el robot se continue moviendo con facilidad hasta que este corrija su rumbo. Así mismo, esta modificación brida al robot un aspecto más intimidante, por lo que decidimos agregarle algunos detalles decorativos que se pueden observar en las siguientes imágenes.

 

 Img 6. Parachoques anterior

Img 7. Parachoques nuevo

Se implementó un algoritmo  de control PD (Proporcional Derivativo) que usa los sensores infrarojos laterales para ayudar a avanzar de forma recta. También de implementó un algoritmo de navegación en el que siempre sigue la "la mano izquierda" para recorrer el laberinto.




A continuación un video en dos partes (lo cortamos porque pensamos que no lograría seguir, pero al ver que si lo lograba, continuamos grabando en otro video) que demuestra el resultado del trabajo de esta semana ( nuevos engranajes, "rueda loca", control y navegación).

NOTA: La presentación amenazadora que adquirió nuestro robot para esta entrega nos inspiró en nombrarlo "EL PROFETA DE LA DEVASTACIÓN"

Parte 1:

Parte 2:

Actualizacion: Con algunas correcciones y entonación se logró recorrer todo el laberinto. A continuación un video: